水中ロボットMark3を自作しよう モーターの購入に注意

Mark3のスラスタは出力を上げるためにモーターの交換を行います。
マブチのRC-280RAというモーターを使うのですが、ここで注意が必要です。

AMAZONで買えるものや通常のラジコン店によく置いてあるのは、上記写真のRE-280RAです。
まぎらわしいことにアルファベット1文字しか変わりません。
これだと定格3Vなので、交換する前のモーターと一緒のものである可能性が高いです。

・・・お察しの通り、近所のラジコン屋さんで間違えて買いました。
そのあと何件か回ったのですが、すべてのお店でこれしか売っていませんでした。

RC-280RAを手っ取り早く手に入れる方法は、鈴商さんのホームページから通販で購入です。
以下に鈴商さんHPのモーターのページへのリンクを張り付けておきます。
http://suzushoweb.shop-pro.jp/?pid=101165885
1個200円+送料で購入が可能です。
店舗（部品を置いておく場所しかなかったので倉庫？）へ取りに行けば送料は不要ですが、秋葉原が通勤・通学路に入っていない人では交通費のほうがかかってしまいます。
ちなみに店舗販売はしていないようなので、取りに行く方もウェブまたは電話で連絡して取りに行くと伝え、店舗へ行く日時を決めておく必要があります。

鈴商さんからは、このような包装で渡されます。
包装からはお目当てのモーターであることが全然わかりません。
鈴商さんのマブチモーター取り扱いはRC-280RAだけなので、混ざることはないそうです。

モーター単体のアップです。
モーター自体にも製品番号とかの印字はありません。
ポンプから取り外したものと混ざらないよう、注意が必要です。

少し余分な買い物をしましたが、無事に入手しました。
皆さんが買われるときは間違えられることのないよう気を付けてください。



さて、余ったモーターは今度浮力エンジンにでも使いましょうか。

本家Mark3のホームページはこちら。

水中ロボットMark3を自作しよう 耐圧容器水密テスト

12/17に開催された水中ロボネット追浜ミーティングで、Mark3 IMに使用する予定の耐圧容器の水密テストを行ってきました。
耐圧容器として使いたいのはPELICAN ハードケース 1060 という製品です。

この製品、使った後にふたを開けやすくするためのベント穴がついているため、ここからの水漏れが発生しないかが不安です。
一応スキューバダイビングで使用される機材のようですので、大丈夫なはず。

残念なことに、やるのに必死で水密テストの最中の写真を撮り忘れてきました・・・
申し訳程度ですが、容器を沈めた時にひもを結わえ付けた梯子とプールの様子を撮影してきました。

結果としては、JAMSTECの潜水プール(3m程度？)であれば問題なく使用できます。
ベント穴も特に加工をする必要はないようです。


今度はこのケースにグランドを取り付けたうえで水密テストを行います。

本家Mark3のホームページはこちら。

Raspberry Pi用 Linuxコマンド備忘録

Raspberry Piを使う期間がよく空いてしまい、Linuxコマンドを忘れるので備忘のため。
随時更新します。

困ったらsudo
apt-get install：アプリのインストール
cd：フォルダ間の移動
sudo dhclient eth0：ローカルIPアドレスの自動割り当て　DHCPを使用
ifconfig：有線、無線LANの状態を表示する
iwconfig：無線LANの状態を表示する
ls：現在のフォルダ内のファイルの列挙
ping XXX.XXX.XXX.XXX：アドレスXXX.XXX.XXX.XXXにピング　Ctrl+cで止められる
raspi-config：コンフィグ画面を表示する
shutdown -h now：すぐにシャットダウン

○参考
dhclient
http://densikousaku.com/archives/865

ifconfig
https://eng-entrance.com/linux-command-ifconfig
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/COLUMN/20060227/230802/?rt=nocnt

iwconfig
http://takuya-1st.hatenablog.jp/entry/2015/05/17/155229

ping
http://80286.blog62.fc2.com/blog-entry-120.html

raspi-config
http://ysdyt.github.io/blog/2015/03/27/raspi-cli-gui-login/

shutdown
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/COLUMN/20060227/230883/

水中ロボットMark3を自作しよう イントロ ケーブルグランドの買い方

皆さんは教育用水中ロボットのMark3をご存知でしょうか？
Mark3は、日本水中ロボネットが毎年8月末に開催している水中ロボットコンテスト（以下、水中ロボコン）のジュニア部門で採用されているROVで、山縣さんという方が企画・開発されています。

上記バナーがリンクになります。

このMark3、機体も教材も初学者向けに非常によくできており、工業高校の学生さんたちが水中ロボコンで講座を受けながら作って試すのにうってつけになっています。
しかし、我々のようなホビイストがマニュアルを見ながら作るには色々な障害が発生します。

・入手方法が分からない部品、販売中止の部品がある。
・合計でいくらぐらいかかるのか。
・PDFだけじゃ細かい作業が分からなくて不安

こんな声に応えるために、このブログではMark3の教材を元にして、Mark3 IM (Imitation Model：ニセモノの意)という、加工の難易度を下げたバージョンを作ってみたいと思います。
できるだけ多くの人が作れるよう、ホームセンターや手芸店で手に入る部品以外は通販を多用していきます。

今回はキーパーツのひとつである、ケーブルグランドの購入方法です。
ケーブルグランドとは、ケーブルが壁や板などを貫通するところで使用されるものです。
壁との接触部、ケーブルとの接触部にゴムを使い、ナットでそれらを締め付けて密着させることで防水や気密を実現します。

ケーブルグランドのメーカーはたくさんありますが、AVCというメーカーが唯一耐水50mを謳って販売しています。

(クリックするとAVCホームページへ飛びます)

他のメーカーはIP保護等級67といい、1m程度の深さまでしか保証していません。
(IP保護等級の詳しい説明はAVCの技術資料で説明しています。こちらからどうぞ)

AVCは直接販売をしていないので、代理店を経由して購入します。
複数の代理店が取り扱っていますが、ホビイスト向けにお勧めなのは株式会社エレナのオンラインストアです。
ここは1つから販売してくれること、クレジット決済ができるので代引き手数料をかけずに購入ができることが魅力です。
クレジットカードを持っておらず、代引きになったとしても他の代理店より1個20円ほど安く買えます。

(エレナ　オンラインストア　MGB12L-05Bのページはこちら)

それでは、しばらくの間お付き合いください。

○参考
水中ロボット Mark3
http://edurov-mark3.com/

NPO日本水中ロボネット
http://underwaterrobonet.org/index.html

AVCホームページ
http://www.ip68.jp/index.html

ヒカキンさんが水中ドローンで遊んでる！

今後の動画制作の勉強のためにYouTubeの人気動画を探していたら、ヒカキンさんがPower Rayで遊んでいる動画が急上昇の中に入っていました。

(出典：https://www.youtube.com/watch?v=MSNzh8v1rlk&t=64s)

先日近くの家電量販店で見つけて気になっていたところにこの動画ですから、ヒカキンさんがうらやましくて仕方がない!

自作分でお金がかかるところに完成品20万の出費はできない…

(出典：https://store.jp.powervision.me/products/powerray)

肝心の機体のほうですが、ここの会社はPower Eggのときもデザイン性が高く、一般向けしやすいと感じました。

十分デザインを考えたうえで、あの価格で販売できるのは流石です。

その代わり、スラスタは3つと削っています。

姿勢を常に水平に保てるよう、復元力の高い配置にして、かつピッチングは操作不要としていると見ました。

あの滑らかなデザインにして、思い切って重量を削ったことで、機体を海面に投げ込んだり、海面からタモ網で回収することができています。

あれだけ思い切った投入揚収が普通にできるのも、一般向けの設計として重要な部分ですね。

動画では皆さん操作にかなり苦労されていた様子。

操作性を上げるための制御関係は思い切って削ったのでしょうね。

あと、公式HPの紹介にあった、魚群探知機Power Visionが使われている様子がありませんでした。

動画を見る限り本体にはついているようです。

あれ便利だと思うんですが設定が難しかったんでしょうか？

そういえば、有線がついている様子があるのにバッテリー駆動と言及している部分があります。

電波は水中を通らないので、通信部分だけを水上に残すか、コントローラーとつなげているのでしょう。

とまあ色々ごちゃごちゃと書いていますが、4人がすごい楽しそうに遊んでいるのが印象的です。

水中をカメラで映せるだけでも、あれだけ人を楽しませることができるんですよね。

魚が映るだけでもであれだけテンションが上がっている様子を見ると、まだまだ水中、海中モノって知名度が低く、広げていく余地があるのだなぁと感じます。

最後に不安点をひとつ。

昔、ある水中関係の先生が、「水中ドローンじゃなくてROVなんだけどなぁ…」とつぶやかれていました。

が、ヒカキンさんのような影響力のある方が水中ドローンと発信したことで、水中でもドローンと呼ばれるのが一般的になることが容易に想像できます。

既にUAV業界でドローン=マルチコプターの事例がある以上、これは避けられない流れなのでしょうね。

MATLABを制御に使う

旧ページからの転載です。

MATLABにホームエディションが出たのはご存知でしょうか？

今までMATLABといえばアカデミック、スチューデント、プロしかなく、大学を卒業すると使えなくなる高機能だが残念なソフトという印象でした。それが2016年に一般ユーザー向けのホームエディションが発売されたことで、ホビイストが堂々と使える状態になりました。
SIMULINKと合わせて2万、ツールボックスが各5千円と、決して安い買い物ではありませんが、十分な価値はあります。


早速「MATLAB/Simlinkによる現代制御入門」という本を買って、水中ロボの制御に使っていく体制を整えました。
本屋でMATLAB関係の本を探しましたが、他の本は制御の教科書とMATLABの使い方が分かれてしまっている中、この本はタイトルの通りMATLABで現代制御のフローを作成する方法が説明されています。制御の勉強をしてて、「これってどうやって実装するの？」と思ったことがある人にはぴったりだと思います。

読み進めるなかで、古典制御と行列計算、物理の知識は持っておいたほうが良かったです。特に、入力と出力の関係を数式化している運動方程式を扱いますので、高校程度の物理知識は要求されます。
この本の注意点は、サーボ制御の章で使用されている関数でオプションのツールボックスを使用しているものがあることです。ただしオプションは少し古い形式の制御で、よく使うであろう最適サーボはMATLAB+SIMULINKでできたので、実用上は問題ないと思います。


今日はここまで。

FC2から移転しました。

FC2からGoogle Bloggerに移転してきました。
旧ページの記事も順次こちらに移していきます。