MATLABを制御に使う

旧ページからの転載です。

MATLABにホームエディションが出たのはご存知でしょうか？

今までMATLABといえばアカデミック、スチューデント、プロしかなく、大学を卒業すると使えなくなる高機能だが残念なソフトという印象でした。それが2016年に一般ユーザー向けのホームエディションが発売されたことで、ホビイストが堂々と使える状態になりました。
SIMULINKと合わせて2万、ツールボックスが各5千円と、決して安い買い物ではありませんが、十分な価値はあります。


早速「MATLAB/Simlinkによる現代制御入門」という本を買って、水中ロボの制御に使っていく体制を整えました。
本屋でMATLAB関係の本を探しましたが、他の本は制御の教科書とMATLABの使い方が分かれてしまっている中、この本はタイトルの通りMATLABで現代制御のフローを作成する方法が説明されています。制御の勉強をしてて、「これってどうやって実装するの？」と思ったことがある人にはぴったりだと思います。

読み進めるなかで、古典制御と行列計算、物理の知識は持っておいたほうが良かったです。特に、入力と出力の関係を数式化している運動方程式を扱いますので、高校程度の物理知識は要求されます。
この本の注意点は、サーボ制御の章で使用されている関数でオプションのツールボックスを使用しているものがあることです。ただしオプションは少し古い形式の制御で、よく使うであろう最適サーボはMATLAB+SIMULINKでできたので、実用上は問題ないと思います。


今日はここまで。