2017年11月12日日曜日

ヒカキンさんが水中ドローンで遊んでる!

今後の動画制作の勉強のためにYouTubeの人気動画を探していたら、ヒカキンさんがPower Rayで遊んでいる動画が急上昇の中に入っていました。


(出典:https://www.youtube.com/watch?v=MSNzh8v1rlk&t=64s)


先日近くの家電量販店で見つけて気になっていたところにこの動画ですから、ヒカキンさんがうらやましくて仕方がない!
自作分でお金がかかるところに完成品20万の出費はできない…

PowerRay
(出典:https://store.jp.powervision.me/products/powerray)

肝心の機体のほうですが、ここの会社はPower Eggのときもデザイン性が高く、一般向けしやすいと感じました。
十分デザインを考えたうえで、あの価格で販売できるのは流石です。
その代わり、スラスタは3つと削っています。
姿勢を常に水平に保てるよう、復元力の高い配置にして、かつピッチングは操作不要としていると見ました。
あの滑らかなデザインにして、思い切って重量を削ったことで、機体を海面に投げ込んだり、海面からタモ網で回収することができています。
あれだけ思い切った投入揚収が普通にできるのも、一般向けの設計として重要な部分ですね。

動画では皆さん操作にかなり苦労されていた様子。
操作性を上げるための制御関係は思い切って削ったのでしょうね。

あと、公式HPの紹介にあった、魚群探知機Power Visionが使われている様子がありませんでした。
動画を見る限り本体にはついているようです。
あれ便利だと思うんですが設定が難しかったんでしょうか?

そういえば、有線がついている様子があるのにバッテリー駆動と言及している部分があります。
電波は水中を通らないので、通信部分だけを水上に残すか、コントローラーとつなげているのでしょう。


とまあ色々ごちゃごちゃと書いていますが、4人がすごい楽しそうに遊んでいるのが印象的です。
水中をカメラで映せるだけでも、あれだけ人を楽しませることができるんですよね。
魚が映るだけでもであれだけテンションが上がっている様子を見ると、まだまだ水中、海中モノって知名度が低く、広げていく余地があるのだなぁと感じます。

最後に不安点をひとつ。
昔、ある水中関係の先生が、「水中ドローンじゃなくてROVなんだけどなぁ…」とつぶやかれていました。
が、ヒカキンさんのような影響力のある方が水中ドローンと発信したことで、水中でもドローンと呼ばれるのが一般的になることが容易に想像できます。
既にUAV業界でドローン=マルチコプターの事例がある以上、これは避けられない流れなのでしょうね。

2017年11月7日火曜日

MATLABを制御に使う

旧ページからの転載です。

MATLABにホームエディションが出たのはご存知でしょうか?



今までMATLABといえばアカデミック、スチューデント、プロしかなく、大学を卒業すると使えなくなる高機能だが残念なソフトという印象でした。それが2016年に一般ユーザー向けのホームエディションが発売されたことで、ホビイストが堂々と使える状態になりました。
SIMULINKと合わせて2万、ツールボックスが各5千円と、決して安い買い物ではありませんが、十分な価値はあります。


早速「MATLAB/Simlinkによる現代制御入門」という本を買って、水中ロボの制御に使っていく体制を整えました。
本屋でMATLAB関係の本を探しましたが、他の本は制御の教科書とMATLABの使い方が分かれてしまっている中、この本はタイトルの通りMATLABで現代制御のフローを作成する方法が説明されています。制御の勉強をしてて、「これってどうやって実装するの?」と思ったことがある人にはぴったりだと思います。

読み進めるなかで、古典制御と行列計算、物理の知識は持っておいたほうが良かったです。特に、入力と出力の関係を数式化している運動方程式を扱いますので、高校程度の物理知識は要求されます。
この本の注意点は、サーボ制御の章で使用されている関数でオプションのツールボックスを使用しているものがあることです。ただしオプションは少し古い形式の制御で、よく使うであろう最適サーボはMATLAB+SIMULINKでできたので、実用上は問題ないと思います。


今日はここまで。