ROS-Gazeboのmakeで引っかかる

久しぶりにROSのコンパイルをしようとしたらつまづいたので作業記録を残しておく。

• 使っている環境

Ubuntu 16.04LTS
ROS kinetic
Gazebo 7
catkin tools
uuv simulator

ハードウェアは
Intel® Core™2 Duo CPU P8600 @ 2.40GHz × 2
メモリ　3.8 GiB
OS 64-bit

• 症状は？

 catkin buildを行うと、CMake Errorが発生する。

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "dynamic_reconfigure" with any of the following names:

    dynamic_reconfigureConfig.cmake
    dynamic_reconfigure-config.cmake

  Add the installation prefix of "dynamic_reconfigure" to CMAKE_PREFIX_PATH
  or set "dynamic_reconfigure_DIR" to a directory containing one of the above
  files.  If "dynamic_reconfigure" provides a separate development package or
  SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:4 (find_package) 

• 原因は？ 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullをしたときにインストールされていないファイルがあるようだ。
sudo apt-get updateでも次のような文章が出ていた。

Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.

install、updateともセキュリティ関連のサーバーにアクセスしようとして404 Not Foundが出ている。

• 解決方法 

まずはこちらを参考に、Security関連の確認場所を変更。
https://qiita.com/nyanchu/items/a8cfc5cf627d70d798bf
をしたらsource.listを完全破壊してしまった・・・

泣く泣くubuntu、ROS 、catkin tools、UUV simulatorを全部再インストール。
なんとかcatkin buildが通るようになり、UUV simulatorが使えるところまで復活した。
どこかで手順を間違えたのか、roslaunchでフルパスを入力しないと.launchファイルが起動できなくなったけど、とりあえず保留。

• ついでに

updateをしようとするとよくTemporary failure resolvingのエラーが出るので対処法。
 参考にしたのはこちら。
https://loumo.jp/wp/archive/20150611000058/
 
 DNSを次のコマンドで普段と違うところに設定すれば解決する。

$ echo "nameserver 8.8.8.8" | sudo tee /etc/resolv.conf > /dev/null