Jetson Nanoへの冷却ファン取り付け

意外にもJetson Nanoにつけるファンの情報がネットに少なかったのでここでまとめてみました。
動かすための情報はこちらのページを参考にさせていただきました。

https://qiita.com/yamamo-to/items/bf77048b6f650aad346f 

https://qiita.com/hawk777/items/d2eead1ccd0583808630 

ここでは上記ページで記載の少ない、ハードウェアの細かな部分をフォローしたいと思います。

まず、Jetson Nanoの開発キットにファンはついておらず、なくても一応起動させることはできます。
ただし、負荷が高くなるとすぐに冷却フィンが熱くなってくるため、4Aの設定で使いたいならファンは必須だと感じました。
具体的には、ファンなしで動かせるのは環境構築までにしたほうが無難だと思います。
構築中でも冷却フィンに触ると熱いと感じる程度に温度が上がっていました。

ファンは角40mmのものがぴったり乗ります。

ちなみに冷却フィンの穴間距離は32mmでした。

Jetson Nanoの冷却フィンにはφ2.6の穴が開いています。
M3のタップを持っている人なら、ここにタップを切ってファンを止めるという手段も取れます。
今回はM2.6のネジで止めることにしました。

冷却フィンの肉厚は1.6mmなので、ワッシャやナットで締め付ける分を考慮すると、自分の購入したファンの厚み+5mm程度のねじの長さがあれば余裕をもって止めることができます。
私の購入したファンの厚みは10mmだったので、M2.6長さ15mmのねじを購入し、平ワッシャを挟んで止めました。
ファンはマルツでJetson Nano用として5V駆動のものが500円程度売られていたので、それを購入しました。

　　　

冷却フィンの穴がねじでないことはパーツを購入してから気づいたため、3Dプリンタで板ナットを作成して取り付けに使っています。
寸法は長さ40mm、幅6mm、厚み3mm、M2.6の穴2つの穴間距離は32mmで、冷却フィンの奥に入る側の角に1mmの角面取りをしています。
本当はアルミで同サイズの部品を作ったほうが放熱には有利かもしれません。
ナットで止める場合は、小さな六角スパナかニードルペンチが必要です。

ファンの電源はLANコネクタの影にありました。
4ピンが立っていますが、3ピンのコネクタでもはまる形状になっていますので、部品を購入するときに知っていれば心配が少なくて済みます。
コネクタの金具は1.6mmのカシメ工具がぴったりでした。
ピンアサインは基板の後ろに書いてあります。

皆さんの参考になれば幸いです。

ROS-Gazeboのmakeで引っかかる

久しぶりにROSのコンパイルをしようとしたらつまづいたので作業記録を残しておく。

• 使っている環境

Ubuntu 16.04LTS
ROS kinetic
Gazebo 7
catkin tools
uuv simulator

ハードウェアは
Intel® Core™2 Duo CPU P8600 @ 2.40GHz × 2
メモリ　3.8 GiB
OS 64-bit

• 症状は？

 catkin buildを行うと、CMake Errorが発生する。

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "dynamic_reconfigure" with any of the following names:

    dynamic_reconfigureConfig.cmake
    dynamic_reconfigure-config.cmake

  Add the installation prefix of "dynamic_reconfigure" to CMAKE_PREFIX_PATH
  or set "dynamic_reconfigure_DIR" to a directory containing one of the above
  files.  If "dynamic_reconfigure" provides a separate development package or
  SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:4 (find_package) 

• 原因は？ 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullをしたときにインストールされていないファイルがあるようだ。
sudo apt-get updateでも次のような文章が出ていた。

Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.

install、updateともセキュリティ関連のサーバーにアクセスしようとして404 Not Foundが出ている。

• 解決方法 

まずはこちらを参考に、Security関連の確認場所を変更。
https://qiita.com/nyanchu/items/a8cfc5cf627d70d798bf
をしたらsource.listを完全破壊してしまった・・・

泣く泣くubuntu、ROS 、catkin tools、UUV simulatorを全部再インストール。
なんとかcatkin buildが通るようになり、UUV simulatorが使えるところまで復活した。
どこかで手順を間違えたのか、roslaunchでフルパスを入力しないと.launchファイルが起動できなくなったけど、とりあえず保留。

• ついでに

updateをしようとするとよくTemporary failure resolvingのエラーが出るので対処法。
 参考にしたのはこちら。
https://loumo.jp/wp/archive/20150611000058/
 
 DNSを次のコマンドで普段と違うところに設定すれば解決する。

$ echo "nameserver 8.8.8.8" | sudo tee /etc/resolv.conf > /dev/null